Provenía el topónimo Astudillo de Statilio Tauro, general romano que operó en esta región vaccea, o bien a sus primeros repobladores “astures” llegado acá del norte con Algonso III “el Magno” en el siglo IX o bien proveniente de pequeño estudio o “lugar del pequeño refugio en alto”.
Conforme ha demostrado la arqueología, Astudillo ya estaba poblado en época romana, así se puede comprobar en dos de sus asentamientos; en “la Tierra de oro” y en el ya despoblado de Valdealmos, hay ermita, en el primero con una villa romana.

Se afirma que hacia el 875 Alfonso III repobló Astudillo, en el siglo XI se cita a “Studellum” y a mediados del XII una “torre de Studello”, pues la villa estuvo amurallada en la primera época medieval y manteniéndose la puerta de San Martín y recordándose las de Santa Eugenia, San Pedro, Santa Clara, Revilla y Santoyo. Así se conserva una torre y restos de muralla cerca del convento de Santa Clara y algunos restos del Castillo “de la Mota”.

Restos muralla Astudillo

Los caballeros de Astudillo recibieron de Alfonso VII privilegio de Fulcros, satisfaciéndoles Fernando III “el Santo” en el siglo XIII, para desde el siglo XIV convirtiéndose Astudillo en un gran centro pañero, con campos de estameña parda, industria que se prolongará y hasta se reactivara en el siglo XVIII.
Astudillo pasó en su historia por varios Señoríos; en el siglo XII fue de doña Leonor de Aguitanía, esposa de Alfonso VIII, en el XIII lo sería de doña Berenguela y, después de dola Violante, esposa de Alfonso X. Más adelante, en el siglo XIV, fue de doña Maria de Molina, quien tras sofocar el conato de ocupación por Juan Núñez de Lara, otorgó un privilegio a Astudillo rebajando el impuesto de la “martiniega”.

Fue Astudillo reliderada habitual de Pedro I el Cruel y Maria Padilla, fundando ésta en 1353 el Convento de Santa Clara que aún se mantenía en pie. La hija de ambos, doña Beatriz, fue también señora de la villa hasta que Juan II instauró su Cancillería tras haber desposeído a Juan de Tovar. A continuación pasó Astudillo al Señorío de Ruiz Díaz de Mendoza, al que heredarían los condes de Castrogeriz.

Ya en 1520 se adhirió la villa al monumento comunero y en la Guerra de la Independencia destacaría el famoso Juan Tapia nacido en Astudillo que constantemente instigaría a las tropas francesas. Por la villa pasó, en la guerra Carlista, el general Espartero acosando a Miguel Gómez, mariscal Carlista.
Desde 1881 Astudillo astenta por R.O. el título de Muy Noble e Ilustrísima Villa y fue declarada Conjunto Histórico Artístico en 1995.

Museo Las Claras

Parece obligado recorrer todo el recinto de Astudillo donde se levantan varias iglesias. La de Santa Eugenia, patrocinada por la reina Berenguela en los inicios del Siglo XIII, de cuya época solo queda su cabecera y sustituido el resto en el siglo XVI. La de San Pedro de estilo Ojival, como la de Santa María, con planta de tres naves. El convento de Santa Clara y la Ermita del Cristo de Torre Marte, de traza románica. Dentro del carro destacan algunos escudos noblilarios; marqueses de Camarasa, apellidos Piña, Barba, etc.